专利名称 ---【 一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人 】

基本信息
申请号
CN201710559023.X
申请日
20170711
公开(公告)号
CN107351093A
公开(公告)日
20171117
申请(专利权)人
中国科学院光电技术研究所
申请人地址
610209 四川省成都市双流350信箱
发明人
陈志波;范伟丰;张闰;何少华;冯常;戚宏昶;廖礼斌;钟波灵;黄冰峰;聂文哲; 专利类型 发明专利
摘要
本发明公开了一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人,包括:运载车体及定位系统(1)、清洗系统(2)、定位吸液系统(3)、抛光系统(4)、视频检查系统(5)以及上油系统(6)。本发明主要用于反应堆压力容器螺栓孔的螺纹表面进行自动清洗、吸尘/水、抛光、螺孔视频检查和螺孔自动涂抹防咬剂,以确保反应堆压力容器使用的长期安全可靠。本发明可有效的避免维修人员清洗时受到较大辐射剂量的侵害,同时也是为减少人工清洗时可能出现漏洗、清洗不完全的有效途径。
主权项
一种反应堆压力容器螺栓孔清洗检测机器人,其特征在于:包括运载车体及定位系统(1)、清洗系统(2)、定位吸液系统(3)、抛光系统(4)、视频检查系统(5)以及上油系统(6);运载车体及定位系统(1)包括:车体框架(101)、驱动模块(102)、车体底板(103)、定位筒(104)、支撑轮(105)、导向轮(106)以及传感器模块(107);运载车体前后各分布一个驱动轮,其余支撑轮为随动轮,采用台阶式设计方案,驱动轮为航空铝材料制成,外包橡胶材料,防止小车打滑,与法兰面接触的支撑轮采用高强度尼龙材料,减小车体的运动阻力;车体框架采用不锈钢矩形钢管焊接成封闭腔体,所述运载车体底板在清洗工位、吸液工位、抛光工位、上油工位的位置加上定位导向筒,减少升降模块由于悬臂结构产生的变形对相关作业产生影响;所述清洗系统(2)包括:清洗刷模组(201)和清洗系统升降机构(202);刷头通过清洗轴、齿轮传动与电机相连,通过高速电机带动刷头高速转动,通过直线模组来实现上下升降运动,达到清除螺栓孔表面附着物的目的;所述定位吸液系统(3)包括:吸管(301)、吸液管导向筒(302)、吸液管连接支架(303)以及吸液系统升降机构(304);吸液管连接支架与升降机构的直线模组连接,通过L型支架拖住吸液管上下运动;当L型支架往下的时候可以带动吸液管导向筒,使车体定位并将吸液管送至螺纹底进行吸液工作,当往上运动时,L型支架可以同时将吸管和导向筒提升;所述抛光系统(4)和视频检查系统(5)的升降机构和清洗系统一样,都是采用直线模组来进行升降运动,通过高速电机来带动下方功能模块的旋转运动,其不同只在于下方功能模块的不同,抛光系统(4)的功能模块为抛光刷模组,视频检查系统(5)的模块为独立的视频检查机构;所述上油系统(6)包括:上油模块的升降机构、上油模块的喷涂机构以及上油模块的均化机构;升降运动机构采用统一的直线模组传动方式;上油系统的喷涂机构是由一个容器,连着一个进油口,容器底部有4个均匀分布出油小孔,进油口工作时,由密封盖盖住,盖子顶端有进气口,到里面充入高压气体,防咬剂从底部小孔喷出,喷到螺纹表面;上油系统的均化机构是一个薄型刷子,对涂抹的防咬剂进行均化。

 

IPC信息
IPC主分类号
B25J11/00

 

法律状态信息
法律状态公告日
20171212
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
CN201710559023 20171212 实质审查的生效 实质审查的生效IPC(主分类):B25J 11/00申请日:20170711
法律状态公告日
20171117
法律状态
公开 法律状态信息
CN201710559023 20171117 公开 公开

 

代理信息
代理机构名称
代理人姓名

 

被引专利信息
引用阶段 被引时间 专利号 申请人 公开时间

 

被引非专利信息
引用阶段 被引时间 被引文档类型 被引文档信息


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