专利名称 ---【 空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备 】

基本信息
申请号
CN202110949261.8
申请日
20210818
公开(公告)号
CN113798634A
公开(公告)日
20211217
申请(专利权)人
中国科学院自动化研究所
申请人地址
100190 北京市海淀区中关村东路95号
发明人
景奉水;马云开;范俊峰;邓赛;吴正兴;周超;谭民 专利类型 发明专利
摘要
本发明提供一种空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备,方法通过采集空间环形焊缝的图像;提取图像坐标并获取空间环形焊缝特征点的三维坐标,建立空间环形焊缝位姿模型,规划出机器人焊枪的位置和姿态,以实现对空间环形焊缝的示教;通过随机抽样一致性方法拟合空间环形焊缝所在空间圆的方程,获取空间圆半径及圆心的三维坐标;获取空间环形焊缝所在的平面方程,确定机器人焊枪当前位置,根据焊枪当前位置、空间圆半径和圆心的三维坐标,确定机器人焊枪在机器人基坐标系下的焊接偏差;基于焊接偏差、机器人焊枪的位置和姿态,控制机器人实现空间环形焊缝焊接时的焊缝跟踪,以完成焊接工作,通过自主示教的方式有效提高了机器人的焊接效率。
主权项
1.一种空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法,其特征在于,包括:通过激光焊缝跟踪传感器采集空间环形焊缝的图像;基于图像处理,提取所述空间环形焊缝图像的空间环形焊缝特征点二维图像坐标;转化所述空间环形焊缝特征点二维图像坐标为机器人基坐标系下空间环形焊缝特征点三维坐标;扫描获取所述空间环形焊缝特征点三维坐标,建立空间环形焊缝位姿模型,根据所述空间环形焊缝位姿模型规划出机器人焊枪的位置和姿态,实现对空间环形焊缝的示教;通过随机抽样一致性方法拟合所述空间环形焊缝所在空间圆的方程,获取所述空间圆半径的大小及圆心的三维坐标;获取空间环形焊缝所在的平面方程,根据所述平面方程确定机器人焊枪当前位置,根据所述机器人焊枪当前位置、所述空间圆半径的大小和所述圆心的三维坐标,确定所述机器人焊枪在机器人基坐标系下的焊接偏差;基于所述焊接偏差、所述机器人焊枪的位置和姿态,控制所述机器人实现空间环形焊缝焊接时的焊缝跟踪,完成焊接工作。

 

IPC信息
IPC主分类号
B23K9/127

 

法律状态信息
法律状态公告日
20211217
法律状态
公开 法律状态信息
CN202110949261 20211217 公开 公开
法律状态公告日
20220111
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
CN202110949261 20220111 实质审查的生效 实质审查的生效IPC(主分类):B23K9/127

 

代理信息
代理机构名称
北京路浩知识产权代理有限公司 11002
代理人姓名
王毅


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