| 基本信息 | |||
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申请号 |
CN200410068871.3 | 申请日 |
20040713 |
公开（公告）号
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CN100393486C | 公开（公告）日
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20060118 |
申请（专利权）人
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中国科学院自动化研究所
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申请人地址
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100080北京市海淀区中关村东路95号 | ||
发明人
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赵晓光;谭民;杜欣;汪建华;徐德;李原;梁自泽;景奉水; | 专利类型 | 发明专利 |
摘要
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一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人运动，从而带动摄像机运动，实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁，速度快，独立成为一个单元，适应性强，移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法，对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。
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主权项
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1.一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法，其特征在于：在 物体运动过程中，按照如下步骤进行图像识别： 第一步：首先将需要进行识别和跟踪的物体从背景中分离出来，然 后实时采集图像，对每一幅图像，经过与计算出的HSV的阈值比较，将 符合颜色范围的象素区域保留下来，其余部分作为背景剔除，将物体图 像分割出来，这一步会分割出多个颜色相近的物体： F(x，y)＝1(t1＜＝F(x，y)＜＝t2) F(x，y)＝0(其它)； 第二步：将已经分割的物体图像二值化，生成二值化的黑白图像， 并对该二值图像滤波处理，得到平滑的黑白图像； 第三步：用Canny算子锐化边缘，并用膨胀算法以达到去除小孔的 效果； 第四步：使用边缘提取算法，得到物体的轮廓； 第五步：基于形状特征的图像识别，根据被跟踪物体的几何模型， 剔除不符合几何模型的像素区域，找到被跟踪物体图像的质心； 第六步：确定物体图像的质心后，将物体图像质心的位置与给定 图像点位置的差作为反馈控制量，控制机器人带动摄像机运动，将物体 的图像始终保持在摄像机的视野内，跟踪该运动物体。
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IPC信息 |
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IPC主分类号
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B25J13/08 | ||
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法律状态信息 |
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法律状态公告日
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20060118 | 法律状态
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公开 | 法律状态信息 | CN200410068871 20060118 公开 公开 |
法律状态公告日
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20060308 | 法律状态
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实质审查的生效 | 法律状态信息 | CN200410068871 20060308 实质审查的生效 |
法律状态公告日
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20080611 | 法律状态
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授权 | 法律状态信息 | CN200410068871 20080611 授权 授权 |
法律状态公告日
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20200710 | 法律状态
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未缴年费专利权终止 | 法律状态信息 | CN200410068871 20200710 未缴年费专利权终止 未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B25J13/08 授权公告日:20080611 终止日期:20190713 |
代理信息 |
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代理机构名称
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中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人姓名
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周国城 |
