专利名称 ---【 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法 】

基本信息
申请号
CN200410068871.3
申请日
20040713
公开(公告)号
CN100393486C
公开(公告)日
20060118
申请(专利权)人
中国科学院自动化研究所
申请人地址
100080北京市海淀区中关村东路95号
发明人
赵晓光;谭民;杜欣;汪建华;徐德;李原;梁自泽;景奉水; 专利类型 发明专利
摘要
一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置,在计算机中安装图像采集卡,通过摄像机和图像采集卡,将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法,根据物体表面颜色块的特性,选取出需要的物体,给出物体图像的质心位置。将物体图像质心的位置与给定图像点位置的差作为反馈控制量,控制机器人运动,从而带动摄像机运动,实现对物体的快速跟踪。本发明图像处理方法简洁,速度快,独立成为一个单元,适应性强,移植性强。图像处理中采用了基于颜色信息的学习方法,对物体变化、环境光线的改变有很好的适应性。能够始终保持物体在摄像机的视野内。本发明适合于智能监控、工业产品自动检测、流水线视觉控制等领域。
主权项
1.一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法,其特征在于:在 物体运动过程中,按照如下步骤进行图像识别: 第一步:首先将需要进行识别和跟踪的物体从背景中分离出来,然 后实时采集图像,对每一幅图像,经过与计算出的HSV的阈值比较,将 符合颜色范围的象素区域保留下来,其余部分作为背景剔除,将物体图 像分割出来,这一步会分割出多个颜色相近的物体: F(x,y)=1(t1<=F(x,y)<=t2) F(x,y)=0(其它); 第二步:将已经分割的物体图像二值化,生成二值化的黑白图像, 并对该二值图像滤波处理,得到平滑的黑白图像; 第三步:用Canny算子锐化边缘,并用膨胀算法以达到去除小孔的 效果; 第四步:使用边缘提取算法,得到物体的轮廓; 第五步:基于形状特征的图像识别,根据被跟踪物体的几何模型, 剔除不符合几何模型的像素区域,找到被跟踪物体图像的质心; 第六步:确定物体图像的质心后,将物体图像质心的位置与给定 图像点位置的差作为反馈控制量,控制机器人带动摄像机运动,将物体 的图像始终保持在摄像机的视野内,跟踪该运动物体。

 

IPC信息
IPC主分类号
B25J13/08

 

法律状态信息
法律状态公告日
20060118
法律状态
公开 法律状态信息
CN200410068871 20060118 公开 公开
法律状态公告日
20060308
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
CN200410068871 20060308 实质审查的生效
法律状态公告日
20080611
法律状态
授权 法律状态信息
CN200410068871 20080611 授权 授权
法律状态公告日
20200710
法律状态
未缴年费专利权终止 法律状态信息
CN200410068871 20200710 未缴年费专利权终止 未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B25J13/08 授权公告日:20080611 终止日期:20190713

 

代理信息
代理机构名称
中科专利商标代理有限责任公司 11021
代理人姓名
周国城


| 联系我们 | 网站地图 | 版权声明 |

版权:中国科学院 主办:中国科学院科技促进发展局 承办:中国科学院成都文献情报中心 蜀ICP备05003827号-12

建议使用1024×768 分辨率 IE6.0以上版本浏览器