专利名称 ---【 复杂背景下图像中鲁棒的编码点的精确识别与定位方法 】

基本信息
申请号
CN200810228963.1
申请日
20081121
公开(公告)号
CN101739547B
公开(公告)日
20100616
申请(专利权)人
中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址
110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
发明人
夏仁波;赵吉宾;刘伟军; 专利类型 发明专利
摘要
本发明涉及一种复杂背景下图像中鲁棒的编码点的精确识别与定位方法,包括以下步骤:在被测物体表面均匀地布置多个不同的编码点和非编码点;利用摄像头或数码相机采集图像;利用上述采集的图像提取图像中编码点的中心椭圆;根据中心椭圆得到的该中心椭圆的编码带信息,并利用编码带对中心椭圆进行参数修正;根据修正后的中心椭圆参数对编码点进行解码并输出各编码点的ID号。本发明鲁棒性强,精确度高,直接嵌入到三维数字测量软件的数据预处理系统中,为后续的三维重建提供可靠的输入数据。
主权项
一种复杂背景下图像中鲁棒的编码点的精确识别与定位方法,其特征在于包括以下步骤:在被测物体表面均匀地布置多个不同的编码点和非编码点;利用摄像头或数码相机采集图像;利用上述采集的图像提取图像中编码点的中心椭圆;根据中心椭圆得到该中心椭圆的编码带信息,并利用编码带信息对中心椭圆进行参数修正;根据修正后的中心椭圆参数对编码点进行解码并输出各编码点的ID号;所述提取图像中编码点的中心椭圆包括以下步骤:在采集的图像中利用Canny算子提取图像的边缘轮廓;以上述边缘轮廓的尺寸、形状、椭圆率以及嵌套性作为约束条件,对编码点椭圆的边缘轮廓进行逐渐过滤,得到中心椭圆;所述对编码点椭圆的边缘轮廓进行逐渐过滤具体包括以下步骤:判断边缘轮廓的长度L是否满足如下条件:Ldown≤L≤Lup其中Ldown为事先设定的长度下限阈值,Lup为事先设定的上限阈值;若满足,则继续判断是否为全封闭轮廓,若是全封闭轮廓,则对该轮廓进行最小二乘椭圆拟合;判断椭圆的长半轴a和短半轴b是否满足下列关系式:其中Raxis为长半轴和短半轴比值的阈值,取大于2的实数;若满足,则判断椭圆率ε是否满足下列关系式:ε≤εellipticity其中εellipticity为椭圆率阈值,椭圆率为椭圆轮廓上各像素点到拟合椭圆的距离的均值;若满足,则判断椭圆是不是嵌套椭圆,即:若aj<ai且ej的圆心在ei之内,则ei包含ej,ei为嵌套椭圆,ej为中心椭圆;若ai<aj且ei的圆心在ej之内,则ej包含ei,ej为嵌套椭圆,ei为中心椭圆;若ei的圆心不在ej之内且ej的圆心也不在ei之内,则ei与ej彼此互不包含,ei与ej均为中心椭圆;其中aj为第j个椭圆ej的长半轴;ai为第i个椭圆ei的长半轴;定义如下嵌套矩阵 其中,mij表示第i个椭圆ei与第j个椭圆ej的关系,即根据上述嵌套矩阵滤除嵌套椭圆,得到中心椭圆,即如果mij值为1,则删除第i个椭圆ei;如果mij值为‑1,则删除第j个椭圆ej,剩余全部为中心椭圆。

 

IPC信息
IPC主分类号
G06K9/00

 

法律状态信息
法律状态公告日
20120411
法律状态
授权 法律状态信息
CN200810228963 20120411 授权 授权
法律状态公告日
20181106
法律状态
专利权的终止 法律状态信息
CN200810228963 20100901 实质审查的生效 实质审查的生效IPC(主分类):G06K 9/00申请日:20081121
法律状态公告日
20100901
法律状态
公开 法律状态信息
CN200810228963 20100616 公开 公开
法律状态公告日
20100616
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
CN200810228963 20181106 专利权的终止 未缴年费专利权终止IPC(主分类):G06K 9/00授权公告日:20120411终止日期:20171121

 

代理信息
代理机构名称
沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人姓名
许宗富

 

被引专利信息
引用阶段 被引时间 专利号 申请人 公开时间

 

被引非专利信息
引用阶段 被引时间 被引文档类型 被引文档信息


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