专利名称 ---【 清洁机器人的定位方法和设备 】

基本信息
申请号
CN201010106551.8
申请日
2010.01.28
公开(公告)号
CN102138768A
公开(公告)日
2011.08.03
申请(专利权)人
深圳先进技术研究院
申请人地址
518055 广东省深圳市南山区西丽深圳大学城学苑大道1068号
发明人
宋章军;张建伟;胡颖;张建中;刘会芬; 专利类型 发明专利
摘要
提供一种清洁机器人的定位方法和设备,其方法包括:根据从编码器获取的数据计算出当前时刻较之前一时刻的相对角度值和相对行走距离;从电子罗盘获取当前时刻的绝对方向和磁场强度;若所述磁场强度在预设的强度范围内,将所述绝对方向和所述相对行走距离作为定位数据;否则,将所述相对角度值和所述相对行走距离作为定位数据。上述清洁机器人的定位方法采集电子罗盘的磁场强度作为电子罗盘当前时刻的绝对方向的置信度,可以在一定程度上避免编码器定位造成的累积误差,又可以防止外界磁场干扰对机器人方位数据进行影响,在较低的硬件成本下,大幅提高了定位精度。
主权项
一种清洁机器人的定位方法,包括:根据从编码器获取的数据计算出当前时刻较之前一时刻的相对角度值和相对行走距离;其特征在于,从电子罗盘获取当前时刻的绝对方向和磁场强度;若所述磁场强度在预设的强度范围内,将所述绝对方向和所述相对行走距离作为定位数据;否则,将所述相对角度值和所述相对行走距离作为定位数据。

 

IPC信息
IPC主分类号
A47L9/28(2006.01)I
IPC分类号
A47L9/28(2006.01)I;A47L11/40(2006.01)I;G01C21/06(2006.01)I;G01C21/08(2006.01)I

 

法律状态信息
法律状态公告日
2015.07.08
法律状态
授权 法律状态信息
授权
法律状态公告日
2012.12.26
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
实质审查的生效 IPC(主分类):A47L 9/28 申请日:20100128
法律状态公告日
2011.08.03
法律状态
公开 法律状态信息
公开

 

代理信息
代理机构名称
广州华进联合专利商标代理有限公司 44224
代理人姓名
吴平

 

被引专利信息
引用阶段 被引时间 专利号 申请人 公开时间
SEA null CN101387518A UNIV BEIJING SCIENCE & TECH [CN] 20090318
SEA null CN101436037A SHENZHEN INST OF ADV TECH CAS [CN] 20090520
SEA null KR100580628B1 null 20060516
SEA null US4725957A ALBERTER GUENTHER [DE], et al 19880216

 

被引非专利信息
引用阶段 被引时间 被引文档类型 被引文档信息
SEA null s 李勇等:含模型不确定性移动机器人的位姿定位算法,《PROCEEDINGS OF THE 24TH CHINESE CONTROL CONFERENCE》
SEA null s 刘会芬等:基于卡尔曼滤波的扫地机器人定位算法的研究,《先进技术研究通报》
SEA null s 张巨等:车辆GPS定位的一般性问题研究,《国防科技大学学报》
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