专利名称 ---【 一种基于线状目标的高压输电线检测方法 】

基本信息
申请号
CN201210456885.7
申请日
20121114
公开(公告)号
CN103810462B
公开(公告)日
20140521
申请(专利权)人
中国科学院沈阳自动化研究所;辽宁省电力有限公司本溪供电公司
申请人地址
110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号
发明人
李文涛;唐延东;丛杨;范慧杰;刘刚;夏泳;杜科;王玲 专利类型 发明专利
摘要
本发明涉及一种基于线状目标的高压输电线检测方法,包括以下步骤:首先利用Hessian矩阵得到每个像素点对应的Hessian矩阵特征向量的方向,该方向即为由该点组成的线状目标的方向;然后利用区域增长的方法提取Hessian矩阵特征向量方向近似的点组成小线段(线状目标);之后利用统计方法,对这些小线段进行统计,得到输电线近似拟合直线方程的斜率K和截距B,确定了输电线的近似拟合直线方程;最后连接近似直线方程附近的小线段,即为高压输电线的精确位置。本发明检测速度快、检测精度高,能够满足无人机巡检要求;本发明采用了Hessian矩阵用于高压输电线的检测,该方法检测速度快、检测精度高,解决了无人机在复杂背景下对高压输电线进行巡检的技术问题,能够满足无人机巡检要求。
主权项
一种基于线状目标的高压输电线检测方法,通过无人机上搭载的摄像机或照相机获得场景的视频或照片信息,对视频或照片信息进行图像识别来检测高压输电线,其特征在于,包括以下步骤:(1)计算图像中每个像素点Hessian矩阵;(2)计算每个像素点对应的Hessian矩阵的特征值和特征向量;(3)利用区域增长方法提取所有像素点中Hessian矩阵特征向量方向一致的相邻像素点,相邻像素点组成了小线段,通过小线段的起点、终点坐标得出长度及斜率;(4)计算小线段中斜率相同的小线段长度累加值,将最大累加值所对应的线段斜率设为输电线的斜率K;(5)提取斜率为K的所有小线段,通过这些小线段得到每条近似直线在图像中的截距B,K和B确定了每条高压线的近似拟合直线方程;(6)在每条近似直线的近似拟合直线方程附近查找斜率、截距分别与K、B一致的小线段,并将这些小线段首尾连接构成了高压输电线的准确位置;所述区域增长方法包括:3.1)假设P点作为种子像素点,并记录P点的Hessian矩阵的特征向量方向;3.2)查看P点的8邻域点的Hessian矩阵的特征向量方向,如果方向一致,则标记该点状态与P点状态相同;3.3)依次搜索所有像素点并记录每个点的状态,将状态相同的点进行归类;所述步骤(4)包括以下步骤:4.1)由小线段的斜率得到小线段的角度;4.2)将小线段按角度不同进行分类;4.3)将角度相同的小线段的按长度值进行累加;4.4)小线段累加结果最大时所对应的角度即为所求输电线的角度,所得斜率为输电线的斜率K。

 

IPC信息
IPC主分类号
G06K9/00

 

法律状态信息
法律状态公告日
20140521
法律状态
公开 法律状态信息
CN201210456885 20140521 公开 公开
法律状态公告日
20140625
法律状态
实质审查的生效 法律状态信息
CN201210456885 20140625 实质审查的生效 实质审查的生效IPC(主分类):G06K 9/00申请日:20121114
法律状态公告日
20170208
法律状态
授权 法律状态信息
CN201210456885 20170208 授权 授权
法律状态公告日
20191105
法律状态
专利权的终止 法律状态信息
CN201210456885 20191105 专利权的终止 未缴年费专利权终止IPC(主分类):G06K 9/00授权公告日:20170208终止日期:20181114

 

代理信息
代理机构名称
沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
代理人姓名
周秀梅;许宗富


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